Задачи и проблемы совершенствования электромеханической системы управления сбалансированного манипулятора ШБМ-150М
DOI:
https://doi.org/10.17213/0136-3360-2019-5-54-61Ключевые слова:
сбалансированный манипулятор, электропривод, бездатчиковое векторное управление, асинхронный двигатель, упругий механизм, расчетная схемаАннотация
Перемещения в пространстве различных объектов являются существенной частью большинства производственных процессов и часто осуществляются различными типами сбалансированных манипуляторов. Проведен анализ манипулятора отечественного производства типа ШБМ-150М, рассмотрены особенность конструкции и применяемая бездатчиковая векторная система управления асинхронным двигателем. Выявлены недостатки функционирования манипулятора, обусловленные существующей системой управления. Определены причины пониженной точности позиционирования грузов при их установке на технологические позиции. Экспериментально выявлены и исследованы упругие колебания механической части манипулятора, которые отрицательно влияют на качество его работы. Приведена расчетная схема многомассовой механической системы и определены задачи по совершенствованию системы управления манипулятора ШБМ-150М с целью улучшения технических характеристик, удобства управления и расширения функциональных возможностей.Библиографические ссылки
Боровичский опытный машиностроительный завод: [Электронный ресурс]. Россия. URL: http://bomz. su/catalog/ shbm-150m/ (дата обращения 10.09.2019).
Рекорд инжиниринг [Электронный ресурс]. Россия. URL: http://en.rekord-eng.com/o_kompanii / (дата обращения 10.09.2019).
SCAGLIA INDEVA s.p.a: [Электронный ресурс]. Италия. URL: http://www.indevagroup.com/industrial-manipu-lators / (дата обращения 10.09.2019).
Gorbel: [Электронный ресурс]. США. URL: https:// www.gorbel.com/products/ergonomic-lifting/traditional-lifting-devices/gs-series-electric-chain-hoist (дата обращения 12.03.2018).
FAMATEC: [Электронный ресурс]. Италия. URL: http://www.famatec.com/prodotti/mastro (дата обращения 15.06.2018).
Владов И.Л. и др. Сбалансированные манипуляторы; под ред. П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1988. 264 с.
Сухенко Н.А., Пятибратов Г.Я. Электромеханические и мехатронные системы управления усилиями промышленных манипуляторов: монография. Новочеркасск: ЮРГПУ (НПИ) им. М.И. Платова, 2014. 164 с.
Пятибратов Г.Я. Принципы построения и реализации систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов // Изв. вузов. Электромеханика. 1998. № 5. С. 73 - 83.
Пятибратов Г.Я. Многокритериальный выбор параметров электромеханических систем компенсации сил тяжести при вертикальных перемещениях объектов // Изв. вузов. Электромеханика. 1993. № 5. С. 65 - 70.
Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Особенности выбора структуры и параметров управляющих устройств электромеханических силокомпенсирующих систем // Новые технологии управления движением технических объектов: материалы III Междунар. науч.-техн. конф., г. Новочеркасск, 2000 г. Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ(НПИ), 2000. Т. 1. С. 17 - 20.
Methods of efficient parameters multifactorial determination of in-dustrial manipulators gears and electric drives [Text] / G.Ya. Pyatibratov, A.A. Danshina, L.L. Altunyan // Procedia Engineering. 2016. Vol. 150. P. 1403-1409.
SEW-eurodrive [Электронный ресурс] Россия. URL: https://www.sew-eurodrive.ru/glavnaya.html (дата обращения 10.09.2019).
Тензо-М [Электронный ресурс] Россия. URL: https://www.tenso-m.ru (дата обращения 10.09.2019).
Большаков В.И., Буцукин В.В. Особенности определения параметров биений при исследовании динамики машин [Электронный ресурс]. Россия. URL: http: //www.http://dspace.nbuv.gov.ua/bitstream/handle/123456789/21525/34-Bolshakov.pdf?sequence=1 / (дата обращения 10.09.2019).
Пятибратов Г.Я., Барыльник Д.Ю., Сухенко Н.А. Математические модели и идентификация электромеханических систем. Новочеркасск: ЮРГПУ(НПИ), 2014. 158 с.
Пятибратов Г.Я. Синтез систем подчиненного регулирования электроприводов, минимизирующих динамические нагрузки в упругих механических передачах // Изв. вузов. Электромеханика. 1982. № 3. С. 296 - 303.
Synthesis of an object moving control system with flexible suspension under the action of external forces / G.Ya. Pyatibratov, D.Yu. Bogdanov, A.B. Bekin // Procedia Engineering. 2015. Vol. 129. P. 29 - 36.
Пятибратов Г.Я., Даньшина А.А. Синтез системы управления усилиями в исполнительном механизме электромеханического силокомпенсирующего манипулятора // Изв. вузов. Электромеханика. 2017. Т. 60. № 3. С. 45 - 53.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
