Управление движением электромеханического микроробота

Рузил Ахнафович Сафиуллин

doi:10.17213/0136-3360-2020-6-57-65

Авторы

Рузил Ахнафович Сафиуллин Нефтекамский филиал Башкирского государственного университета

DOI:

https://doi.org/10.17213/0136-3360-2020-6-57-65

Ключевые слова:

микроробот, композит, управление, МЭМС

Аннотация

Разработаны алгоритм и математическая модель устройства электромеханического композитного микроробота. Для описания ее силовой характеристики использована система уравнений механики и электродинамики. Путем решения данной системы уравнений проведен теоретический анализ работы двигателя со спиральным вторичным упругим элементом. С помощью мехатронного подхода изучены его движение, координация работы функциональных модулей. Результаты работы будут полезны для инженеров, занимающихся проектированием и эксплуатацией микророботов с использованием робототехнических систем в областях биотехнологий и биомеханики.

Биография автора

Рузил Ахнафович Сафиуллин, Нефтекамский филиал Башкирского государственного университета

канд. физ.-мат. наук, доцент кафедры «Технические дисциплины» Нефтекамского филиала Башкирского государственного университета.

Библиографические ссылки

Механика миниатюрных роботов / В.Г. Градецкий, М.М. Князьков, Л.Ф. Фомин, В.Г. Чащухин // Ин-т проблем механики им. А.Ю. Ишлинского РАН. М.: Наука, 2010. 271 с.

Борзенко А.Г. Технология MEMS // BYTE. 2006. № 1. С. 26 - 32.

Сысоева С.В. MEMS компоненты, датчики движения, беспроводные применения, энергосбережение и технологические инновации - в фокусе выставки Sensors Expo&Conference, 2008 // Компоненты и технологии. 2008. № 8. С. 51 - 56.

Гуртов В.А., Беляев М.А., Бакшеева А.Г. Микроэлектромеханические системы: учеб. пособие. Петрозаводск: Из-во ПетрГУ, 2016. 171 с.

Lyshevski S.E. Nano- and microelectromechanical systems: fundamentals of nano- and microengineering. Boca Raton; London; New York; Washington: CRC Press, 2001. 344 p.

Сафиуллин Р.А., Янгиров И.Ф., Максудов Д.В. Методика инженерного расчёта электропружинного привода // Электротехнические комплексы и системы: материалы всероссийской научн- практ. конф, посвящённой 110-летию А.М. Бамдаса. Уфа: РИК УГАТУ, 2015. С. 278 - 284.

Сафиуллин Р.А. Численный расчёт характеристик композитного электромеханического датчика вибраций // Техника и технология: новые перспективы развития. М: Спутник+, 2016. С. 5 - 11.

Сафиуллин Р.А. Галеев Р.Ф., Мухаметзянов И.А. Инженерный расчёт характеристик электромеханического преобразователя с композитным вторичным элементом // Энергетика: управление, качество и эффективность использования энергоресурсов. Материалы IX междунар. научн.-техн. конф. Благовещенск: РИО АмГУ, 2019. С. 71 - 76.

Многофункциональный спиральный датчик скорости и ускорения / Ф.Р. Исмагилов, И.Ф. Янгиров, Д.В. Максудов, Р.А. Сафиуллин // Технология машиностроения. 2019. № 6. С. 34 - 40.

Сафиуллин Р.А. Инженерный расчёт характеристик шарового электромеханического датчика пульсаций давления // Достижения и приложения современной информатики, математики и физики: материалы VII Всеросс. научн.-практ. конф.: г. Нефтекамск, 30 ноября 2018 г. Уфа: РИЦ БашГУ, 2018. 618 с. С. 102 - 112.

Сафиуллин Р.А. К вопросу о математическом и программном обеспечении станков с ЧПУ // Успехи современной науки и образования. Т. 1(1). М., 2017. С. 118 - 125.

Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Теоретические основы робототехники; в 2 кн./ А.И. Корендясев; под ред. С.М. Каплунова; Ин-т машиноведения им. А.А. Благонравова РАН. М.: Наука, 2006. Кн.1. 383с. Кн. 2. 376 с.

Гуртов В.А., Беляев М.А., Бакшеева А.Г. Микроэлектромеханические системы: учеб. пособие. Петрозаводск: Из-во ПетрГУ, 2016. 171 с.

Поезжаева Е.В. Промышленные роботы: учеб. пособие: в 3 ч. Пермь: Изд-во Перм. гос. техн. ун-та, 2006. Ч. 1. 64 с.

Проектирование дефектоскопа на основе спирального электропривода / Р.А. Сафиуллин, И.Ф. Янгиров, Ю.Г. Ишмуратов, Р.А. Ямалтдинов // Актуальные проблемы электроэнергетики: сб. научн.-техн. статей / Нижегород. гос. техн. ун-т им. Р.Е. Алексеева. Нижний Новгород, 2019. С. 121 - 128.

Spring drive for defectoscope / R.A. Safiullin, I.F. Yangirov, A.R. Khalikov, A.R. Ayupova // Proceedings of the IEEE International Conference on Electrotechnical Complexes and Systems (2019ICOECS) Ufа State Aviation Technical University, Ufa, Russia, October 22-25, 2019. pp. 616 - 619.

Мэтьюз Дж.,Уокер Р. Математические методы физики. М.: Атомиздат, 1972. 397 с.

Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров / под общ. ред. И.Г. Арамоновича. М.: Наука, 1984. 831 с.