Оптимизация профиля скорости позиционных линейных электроприводов

Леонид Викторович Ганнель

doi:10.17213/0136-3360-2021-2-50-55

Авторы

Леонид Викторович Ганнель Nova Measuring Instruments, Israel

DOI:

https://doi.org/10.17213/0136-3360-2021-2-50-55

Ключевые слова:

позиционный линейный электропривод, профиль ускорения/скорости, ограничение рывка, упругие колебания платформы, резонансная частота

Аннотация

При работе позиционного линейного электропривода, установленного на платформе с опорами пассивной виброизоляции, возникают упругие колебания с собственной частотой колебаний упругой платформы. Рассмотрены особенности профиля скорости такого электропривода с возможностью ограничения рывка. Представлена математическая модель и структурная схема линейного электропривода на упругой платформе. При моделировании такой системы получены зависимости перерегулирования от относительного периода колебаний. Показано, что оптимальным временем рывка - с точки зрения минимизации перерегулирования электропривода - является значение, равное периоду колебаний первого резонанса «упругой» платформы. Выполнен расчет минимального значения перемещения, при котором обеспечивается эффективность выбора оптимального значения рывка. Эффективность предложенного выбора времени рывка подтверждено результатами эксперимента

Биография автора

Леонид Викторович Ганнель, Nova Measuring Instruments, Israel

канд. техн. наук, Nova Measuring Instruments, Israel.

Библиографические ссылки

Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. 320 с.

Шпиглер Л.А., Гудзенко А. Б., Ганнель Л.В. Ограничение упругих колебаний механизмов манипуляторов с помощью электропривода // Станки и инструмент. 1990. № 3. С. 9 - 11.

Aoustin Y., Formal’sky A. On the Synthesis of a Nominal Trajectory for Control Law of a One-Link Flexible Arm // Int. J. of Robotics Research. 1997. Vol. 16, no. 1. Pр. 36 - 46.

De Luca A., Siciliano B. Trajectory Control of a Non-Linear One-Link Flexible Arm // Int. J. on Control. 1989. Vol. 50, no. 5. Pр. 1699 - 1715.

Peter H. Meckl. Optimized S-Curve Motion Profiles for Minimum Residual Vibration // Proc. of the American Control Conf. Philadelphia. Pennsylvania. USA, 1998.

Ганнель Л.В., Формальский А.М. Управление, минимизирующее колебания систем с податливыми элементами // Известия РАН. Теория и системы управления. 2013. № 1. С. 89 - 101.