Synthesis and Research of Force Interaction Adaptive Control System in Multilink Manipulator Elastic Mechanisms
DOI:
https://doi.org/10.17213/0136-3360-2022-2-35-44Keywords:
manipulator, synthesis, adaptation, force compensating system, tension, force control, electric driveAbstract
The synthesis method for adaptive electromechanical force compensating control system of balanced manipula-tor with a multilink structure of elastic executive mechanism is proposed. The mathematical description of elec-tromechanical system with a three-mass mechanical part is given. Analytical equations are obtained for deter-mining parameters of adaptive control device with change in moved object mass and stiffness of mechanical gears and links. The study of non-electric drive manipulator mechanical part and with proposed adaptive force control system elastic executive mechanism using synthesized corrective device with changing position and moved cargo mass from 20 to 160 kg was made.References
Пятибратов Г.Я., Даньшина А.А. Способы и средства совершенствования сбалансированных манипуляторов с электромеханическими силокомпенсирующими системами: монография. Новочеркасск: Лик, 2016. 194 с.
Сухенко Н.А., Пятибратов Г.Я., Даньшина А.А. Перспективные электромеханические системы управления усилиями промышленных манипуляторов // Изв. вузов. Электромеханика. 2015. № 5(541). С. 76 - 81. DOI: 10.17213/0136-3360-2015-5-76-81
Пятибратов Г.Я., Хасамбиев И.В. Активное демпфирование электроприводом упругих колебаний исполнительных механизмов сбалансированных манипуляторов // Изв. вузов. Электромеханика. 2007. № 4. С. 55 - 61.
Сухенко Н.А., Пятибратов Г.Я. Электромеханические и мехатронные системы управления усилиями промышленных манипуляторов: монография. Новочеркасск: ЮРГПУ (НПИ) им. М.И. Платова, 2014. 164 с.
Алтунян Л.Л., Даньшина А.А., Пятибратов Г.Я. Задачи и проблемы совершенствования электромеханической системы управления сбалансированного манипулятора ШБМ-150М // Изв. вузов. Электромеханика. 2019. Т. 62. № 5. С. 54 - 61. DOI: 10.17213/0136-3360-2019-5-54-61
Christen G. Simulation des Betriebsverhaltens rechmergesteuerter gerätechnischer Antriebe // Feingeratetechnik. 1989. № 4. S. 156 - 158.
Kaneko K., Ohnishi K. A drive control of flexible joint // Proc. Int. Power Electron. conf., Tokyo, Apr. 2-6, 1990: IPEC 90. Vol. 1. Tokyo, 1990. P. 442 - 449.
Recknagel A. Phisik. Schwingungen und Wellen Warmelehre // Berlin: VEB Verlag Technik. 1979. S. 15 - 37.
Пятибратов Г.Я. Принципы построения и реализации систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов // Изв. вузов. Электромеханика. 1998. № 5 - 6. С. 73 - 83.
Боровичский опытный машиностроительный завод. Технические характеристики // Боровичский опытный машиностроительный завод: офиц. сайт 2022. URL: http://bomz.su/catalog/shbm-150m (дата обращения: 27.01.2022).
SEW-eurodrive // SEW-eurodrive Inc.: офиц. сайт 2022. URL: https://www.sew-eurodrive.ru/glavnaya.html (дата обращения: 12.02.2022).
Тензо-М // Тензо-М: офиц. сайт 2022. URL: https://www.tenso-m.ru (дата обращения: 10.01.2022).
Пятибратов Г.Я. Комплексная методика прямого синтеза на ЦВМ систем автоматического управления // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. № 8. С. 45 - 52.
Пятибратов Г.Я., Даньшина А.А. Синтез системы управления усилиями в исполнительном механизме электро-механического силокомпенсирующего манипулятора // Изв. вузов. Электромеханика. 2017. Т. 60. № 3. С. 45 - 53. DOI: 10.17213/0136-3360-2017-3-45-53
Downloads
Published
How to Cite
Issue
Section
https://orcid.org/0000-0002-7955-939
