Принцип построения, синтез и исследование электромеханических силокомпенсирующих робототехнических механизмов с нежёсткими передачами. Часть 1. Постановка задачи и математическое описание электромеханической силокомпенсирующей системы манипулятора с нежёс
DOI:
https://doi.org/10.17213/0136-3360-2022-3-20-25Ключевые слова:
робототехническое устройство, упругий механизм, электропривод, силокомпенсирующая система, управление усилиемАннотация
Предложена структура построения электромеханической силокомпенсирующей системы управления робототехническим механизмом с упругим исполнительным устройством. Приведено математическое описание в виде направленного графа Мэзона электромеханической системы с двухмассовой механической частью с упругими передачами. Выполнено исследование влияния инерционности электродвигательного устройства и исполнительного механизма, а также контурного коэффициента передачи обратной связи по моменту в упругом элементе на точность управления усилиями в силокомпенсирующей системе.Библиографические ссылки
Пятибратов Г.Я., Даньшина А.А. Способы и средства совершенствования сбалансированных манипуляторов с электромеханическими силокомпенсирующими системами: монография. Новочеркасск: Лик, 2016. 194 с.
Сухенко Н.А., Пятибратов Г.Я., Даньшина А.А. Перспективные электромеханические системы управления усилиями промышленных манипуляторов // Изв. вузов. Электромеханика. 2015. № 5 (541). С. 76 - 81.
Особенности создания силокомпенсирующих систем при реализации сложных пространственных перемещений объектов / Г.Я. Пятибратов, А.М. Киво, О.А. Кравченко, Н.А. Сухенко // Изв. вузов. Электромеханика. 2013. № 5. С. 39 - 43.
G.Ya. Pyatibratov, A.A. Danshina. Multifactorial determination of the electric drive for the force compensating manipulator // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. Tomsk, 27-29 October 2017. Vol. 177, No. 1. doi: 10.1088/1757-899X/177/1/012138
Конструирование роботов: пер. с франц. / П. Анре, Ж.-М. Кофман, Ф. Лот, Ж.-П. Тайар М.: Мир, 1986. 360 с.
Пятибратов Г.Я., Сухенко Н.А. Электромеханические силокомпенсирующие системы подъёмно-транспортных механизмов // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2014. №4. С 67 - 75.
Christen G. Simulation des Betriebsverhaltens rechmergesteuerter gerätechnischer Antriebe //Feingeratetechnik. 1989. 38, № 4. S. 156-158.
Kaneko Kenji, Ohnishi Konhei A drive control of flexible joint // Proc. Int. Power Electron. conf., Tokyo, Apr. 2-6, 1990: IPEC 90. Vol. 1. Tokyo, 1990. P. 442-449.
Recknagel A. Phisik. Schwingungen und Wellen Warmelehre. Berlin: VEB Verlag Technik, 1979, S. 15-37.
SCAGLIA INDEVA s.p.a: [Электронный ресурс]. Италия. URL: http://www.indevagroup.com/industrial-manipulators/. (дата обращения: 14.04.2022).
Intelligent Lifting Devices G-Force®/Easy Arm™: [Электронный ресурс] // Gorbel. США. URL: https://www.gorbel. com/Resources/products/intelligentassistdevices/gforce/documents/g-forcebrochure.pdf. (дата обращения: 27.03.2022).
Ergonomic Material Handling Systems: [Электронный ресурс] // Knight Global Inc. США. URL: https://knightglobal.com. (дата обращения: 15.04.2022).
I. Golovin and S. Palis. Control-based damping of elastic gantry crane vibrations // 2017 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR). Miedzyzdroje, Poland, 21 September 2017, pp. 599-604, doi: 10.1109/MMAR.2017.8046896.
Алтунян Л.Л., Даньшина А.А., Пятибратов Г.Я. Задачи и проблемы совершенствования электромеханической системы управления сбалансированного манипулятора ШБМ-150М // Изв. вузов. Электромеханика. 2019. Т. 62. № 5. С. 54 - 61. doi: 10.17213/0136-3360-2019-5-54-61
Сухенко Н.А. Электромеханические и мехатронные системы управления усилиями промышленных манипуляторов: монография // Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова. - Новочеркасск: ЮРГПУ (НПИ) им. М.И. Платова, 2014. 164 с.
Абрахамс Дж., Каверли Дж. Анализ электрических цепей методом графов. М.: «Мир», 1967. 175 с.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
